Re: "Научиться ползать"

From

Nick Kovaliov ()

To

Nickita A Startcev

Date

2002-12-02T15:16:44Z

Area

RU.ALGORITHMS

From: "Nick Kovaliov" <Nick@urm.ru>

    NS> Есть некоторый агрегат с конечностями,
    NS> заранее не известно ни количество,
    NS> ни суставчатость этих конечностей.
    NS> Конечности могут сгибаться в определенных местах.
    NS> Все координаты/углы известны, известны "опорные точки".

    NS> Какие есть способы/методы обучения данного агрегата ходьбе?
    NS> Какие вообще есть подходы к обучению хождению/ползанию?

Сформулируй критерий того,
что агрегат "научился ходить".

Приблизительно - это быстрое достижение целей,
то есть быстрое прохождение от одной точки до другой.

Сначала цель разбивается на мелкие подцели.
Например, намечается путь, и начинается обучение
с решения мелких задач - "подняться", пройти "шаг".

Если точно сформулировать критерии,
то придём к задаче оптимизации ...

А как её решать ... :-)
Какие-нить комбинации с генетическими алгоритмами.

Тут есть одно хорошее св-во -
оптимизируемая функция непрерывна.

Значит, можно применять
что-то типа покоординатного спуска ...
Или "метод деформируемого симплекса" ...

Если задать достаточно информации на "входе",
то придём к оптимизации некоторой непрерывной функции,
постоянно уточняемой по ходу дела.

Имхо самое сложное тут - это оценка,
или как раз определения понятия "умеет ходить".

До встречи, всего наилучшего !


--- ifmail v.2.15dev5
 * Origin: Demos online service (2:5020/400)